Master Thesis
"A Multi-Robot Platform for Mobile Robots with Multi-Agent Technology"Abstract
In the field of robotics, typical, single-robot systems encounter limits when executing complex tasks. Todays systems often lack flexibility and inter-operability, especially when interaction between participants is necessary. Nevertheless, well developed systems for the robotics domain and for the cognitive and distributive domain are available. What is missing is the common link between these two domains.This work deals with the foundations and methods of a middle layer that joins a multi-agent system with a multi-robot system in a generic way. A prototype system consisting of a multi-agent system, a multi-robot system and a middle layer will be presented and evaluated. Its purpose is to combine high-level cognitive models and information distribution with robot-focused abilities, such as navigation and reactive behavior based artificial intelligence. This enables the assignment of various scenarios to a team of mobile robots.
Zusammenfassung
In der Robotik stoßen heute konventionelle Systeme, auf der Basis einzelner oder mehrerer Roboter, bei komplizierten Aufgaben schnell an ihre Grenzen. Speziell wenn Interaktionen zwischen den Teilnehmern notwendig sind, haben heutige Systeme Nachteile hinsichtlich Flexibilität und Interoperabilität. Ungeachtet dessen existieren bereits weit entwickelte Systeme im Bereich der Robotik sowie der Kognition und der verteilten Systeme.Was fehlt ist eine generische Verbindung dieser Bereiche.Die vorliegende Arbeit beschäftiget sich mit den Grundlagen und Methoden eines Middle-Layers, der genau das tut. Des Weiteren soll anhand einer prototyphaften Integration in ein Gesamtsystem, bestehend aus einem Multi-Agentensystem, einem Multi-Robotersystem und des Middle-Layers, die Anwendbarkeit demonstriert und das Ergebnis evaluiert werden. Der Zweck dieses Systems ist die Verbindung von abstrakten, kognitiven Modellen und verteilten Systemen mit Roboterfähigkeiten, wie Navigation und Verhalten. Das ermöglicht, im Rahmen der Arbeit, den Einsatz verschiedener Szenarios mit einem Team mobiler Roboter.
Hamburg, Germany, July 2011
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Hunt and Prey Scenario Demovideo (Youtube)
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