Inhalt
In dieser Vorlesung werden die wichtigen Komponenten eines intelligenten Roboters (mobile Roboter und Manipulatoren), wie Sensoren und Sensordatenverarbeitung, Perzeption-Aktions-Modelle, Planung und Steuerungsarchitekturen, behandelt.Zuerst werden unterschiedliche Sensoren und deren Eigenschaften, Funktionsprinzipien sowie beispielhaft einige Einsatzgebiete vermittelt. An Hand vieler praktischer Beispiele soll gezeigt werden, wie Robotersysteme durch den Einsatz und die Verknüpfung verschiedener Sensoren ihre Umgebung wahrnehmen können. Weiterhin bietet diese Vorlesung die theoretischen und technischen Grundlagen für die Entwicklung moderner intelligenter Systeme über Wissensbasis und darauf basierender Planung.
Es werden die folgenden Themen behandelt:- Allgemeine Sensoreigenschaften und -klassifikation
- Taktile Wahrnehmung: Druck- und Kraftsensoren, Kraft-Moment-Sensoren
- Optische Wahrnehmung: Kameras, Kameramodelle, omnidirektionale Sichtsysteme, Kamerakalibrierung, Visual Servoing
- Multi-Sensor-Fusion (u.a. Kalman-Filter, Particle Filter)
- Perzeptions-Aktions-Zyklus
- Bahnplanung
- Aktionsplanung
- Deliberative und verhaltensbasierte Steuerungsarchitekturen
