Entwicklung eines Systems zur 3D Rekonstruktion der dynamischen Umgebung mit einem 2D Laserscanner
In der Robotik werden die 2D-Lasermessgeräte (LRF) häufig zur Lokalisierung und Kollisionsvermeidung eingesetzt. Die hohe Präzision der Entfernungsdaten, die sich mit Lasermessgeräten erzielen lässt, ist für viele Anwendungen unverzichtbar. Von Nachteil ist jedoch, dass die Messung lediglich in einer 2D-Ebene stattfindet. Darüber hinaus beschäftigen sich einige Arbeitsgruppen mit speziellen Algorithmen zur 3D-Raumerfassung auf der Basis von 2D-Lasermessgeräten in Kombination mit Rotationsmodulen.
Ziel dieser Diplom- bzw. Masterarbeit ist die Entwicklung eines Systems, das mittels eines kompakten HOKUYO URG-04LX Lasersensors, montiert auf einem Pioneer Roboter, eine 3D-Raumrepräsentation realisiert. Im Weiteren soll das System ermöglichen, einen mobilen Roboter zuverlässig im Raum zu lokalisieren und gleichzeitig die Umgebung des Roboters in Form einer 3D-Karte zu reproduzieren. Der Umfang der Arbeit beinhaltet, dass verschiedenen Montagemöglichkeiten und daraus resultierende Scanrichtungen (horizontal--vertikal, Scandichte) miteinander verglichen werden. Der Hauptteil der Arbeit beschäftigt sich mit Systementwicklung und der Erstellung eines 3D-Modells für potentielle Weiterverarbeitung und Mapping.
- Automatische Generierung eines 3D-Modells des lokalen Roboterumfeldes
- Reproduktion einer 3D-Karte der Umgebung des Roboters während der Fahrt
- (Optional): Fusionierung mit weiteren Sensordaten (bspw. Bild, Omni-/Stereobild)
- Programmierkenntnisse
- Basiswissen Mathematik
Die Ausschreibung im PDF-Format. (PDF version)
- Denis Klimentjew, Room F-330, Pho.: +49 (0)40-42883-2508
- Prof. Dr. Jianwei Zhang, Room F-308, Pho.: +49 (0)40-42883-2431
